Cables y conectores.

   El problema: En un sistema como un robot donde disponemos de una variedad grande de sensores y actuadores todos conectados a la fuente de potencia y a la CPU, podemos encontrarnos fácilmente con 7-8 placas diferentes, lo que significa que tendremos 7-8 conexiones a la CPU y las mismas a la fuente de potencia. Si estos cables fueran específicos para cada una de las placas tendríamos muchos tipos de cables, habría que construir cada uno a medida y la posibilidad de equivocarnos de cable sería muy grande, además, en caso de fallo de un cable tendríamos que construirlo específicamente con la consiguiente pedida de tiempo y parada del robot.
Los cables deben ser iguales y tener una posición de conexión única para evitar conexiones erróneas y averías, esto es especialmente importante con los conectores de alimentación.

   En nuestro robot, todos las conexiones a la CPU de las placas de sensores o actuares son los mismos, es la placa del sensor/actuador la que se adapta al conector y no al contrario. Esto facilita la construcción de los cables y en caso de sospechar que un cable no está en bien lo cambiamos rápidamente y fácilmente por otro.

   Los cables que conectan la fuente de potencia con las placas también son todos iguales y evitan equivocaciones de cambio de polaridad que provocan cortocircuitos y la consiguiente avería y si aplicamos la ley de Murphy el componente que se estropea es el más caro de todos los que están conectados, "ya nos ha pasado".

   Tenemos tres excepciones en nuestro robot, el cable de alimentación de los motores (12V), debido a la potencia que pueden llegar a consumir hemos construido un cable específico con un conector de potencia diferente al resto, y el router-wifi que necesitamos un cable que en un extremo tenga una banana de alimentación y por lo tanto el cable debe ser diferente por necesidad.

  Y los cables ethernet que conectan la CPU XMOS  y la camara ip con el router wifi.

   En las placas de los sensores/actuadores solamente se conectan los bits que se van a usar, el resto se deja sin conectar.