En la imagen podemos ver la placa:
He cometido un error al editar la foto, se dice que son (8) driver de corriente cuando en realidad son 7.
Los chips utilizados para controlar los motores son el L293B que permiten un consumo de hasta 1 A y tienen integrados los diodos de protección contra las corrientes inducidas que producen los motores de cc.
Los motores se pueden alimentar a 12V y 6V para ello dispone de dos jumper sobre la placa (rojo y azul).
Los servos se alimentan a 6V.
A continuación el esquema:
Todas estas tensiones son suministradas por la fuente de alimentación que comentamos en la anterior entrada.
La complejidad de la placa nos ha obligado a hacerla a doble cara, la placa tiene alrededor de 51 agujeros pasantes de la cara superior a la inferior ya que no disponemos de la tecnología para hacer la metalización de los agujeros, hemos llegado a la conclusión que no merece la pena el trabajo de hacerla y lo mejor es encargarla a alguna empresa especializada como custompcb.
Esta placa no permite la conexión de los encoders de los motores, por lo que hemos rediseñado la placa y hemos incluido estos conectores, además hemos sustituido el chip L293B por el 298 que permite motores de más potencia, además en el nuevo diseño podemos controlar 4 servos y 2 motores de cc. (no vemos la necesidad de más motores). Se ha suprimido también la posibilidad de alimentar los motores con 6V o 12V mediante jumpers, aunque sumistrando 6V en la entrada de 12V conseguimos el mismo efecto.
Hemos aprovechado la ocasión para compactar el tamaño y hemos suprimido el driver de corriente que lo incluiremos en la placa de sensores y por supuesto hemos encargado la construcción a custompcb.
En la imagen vemos una placa de motores sin montar, por supuesto es a doble cara y no le cabe un componente más, estamos montado una para verificar que el diseño es correcto:
En este diseño se han incluido los diodos de protección ya que el L298 no los incorpora, además el conector de los encoders es específico de nuestros motores, esto es una limitación si en alguna ocasión queremos cambiarlos, entonces deberíamos hacer una pequeña placa adaptadora de la salida de los nuevos encoders a estos. Perdemos flexibilidad pero ganamos en integración, simplicidad y espacio.
La placa dispone además de dos conectores con los cuales podemos monitorizar la corriente que se le suministra a los motores (es una característica que tiene el L298) que por el momento no usaremos.
En la próxima entrada hablaré de los conectores, su normalización y su importancia.
Actualización(10/01/2011): Ya hemos montado la nueva placa de motores:
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